对于移动欧宝体育客户端来说，移动底盘是非常重要的执行机构，负责欧宝体育客户端的运动和转向，是欧宝体育客户端的执行机构。移动底盘承载了欧宝体育客户端本身的定位、导航及避障等基本功能，可帮助欧宝体育客户端实现智能行走。按照导航方式分，底盘可分为磁导/激光/视觉等方式，按照结构来分，目前市面上的移动欧宝体育客户端底盘主要分为履带式及轮式欧宝体育客户端底盘两种结构。
创泽圆形欧宝体育客户端底盘水滴系列是轮式欧宝体育客户端底盘，主要应用于服务欧宝体育客户端产品系列，如消毒欧宝体育客户端，迎宾导航欧宝体育客户端等室内服务欧宝体育客户端产品。
圆形底盘水滴系列规格参数
电源配置
18650锂电池组（25.2V 20Ah）/（25.2V 35Ah）
轮组配置
八轮（2个驱动轮+4个万向轮+2辅助轮）
传感器配置
激光测距传感器， RGBD深度摄像头，双向视觉
网络接口
有线接口 Ethernet（100M) 无线接口 Wi-Fi
扫图建图
一次性建图5万m2 最大运行面积8万m2
主控计算力
Linux 架构(Intel J1900 四核 2.0Ghz)
创泽欧宝体育客户端底盘来其融合了激光雷达,深度摄像头,超声波及防跌落等多个传感器,并结合了自主研发的高性能SLAM算法,做到自主路径规划及障碍物规避等功能
创泽轮式移动欧宝体育客户端底盘应对不同高度静止移动障碍物,多种移动策略,针对不同移动需求应对不同移动场景,精度可以保持在5cm,6°内,规划路径0.08s
运动底盘是移动欧宝体育客户端的重要组成部分,完整的stm32主控硬件包括:带霍尔编码器的直流减速电机,电机驱动,stm32单片机开发板等配
创泽方舟欧宝体育客户端底盘拥有强大的识别感知与分析判断能力,利用激光雷达+超声波双重导航方式让定位与导航更加精准,稳定性更强,覆盖每一个角落
底盘性能包括具体导航方式,尺寸大小等;定位精度要求,工作时长等;越障和避障能力欧宝体育客户端底盘性能中的核心性能,关乎到后期欧宝体育客户端的行走姿态和工作效率
4类欧宝体育客户端底盘运动路径规划算法是图规划算法,空间采样算法,曲线插值拟合算法和仿生智能算法,曲线插值拟合算法正好与之配合生成连续性好的轨迹曲线
全向移动欧宝体育客户端有三个自由度,意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自旋的动作,欧宝体育客户端逆时针旋转的时候,角速度w为正,反之为负
轮式欧宝体育客户端底盘原理图将四轮驱动移动欧宝体育客户端的运动模型简化等效处理为两轮差速驱动欧宝体育客户端的运动模型,分析了SSMR独有的运动特性
分析了全向轮平台3种常见运动模式的规律及机理,逐步详细剖析了全向轮运动过程中CENTER点速度与全向轮实际速度,指出全向轮平台全向特性的优势及其主要应用场景
麦轮平台的全向移动效果是通过四个麦克纳姆轮协同转动而达到的,而全向轮移动平台与之类似,也通过三或四个全向轮协同转动而实现全向移动的
轮式欧宝体育客户端底盘克纳姆轮的运动机理及其麦轮平台运动过程中的受力情况,分析了电机转速-麦轮实际运动速度-麦轮平台中心点速度之间的关系
非全向移动欧宝体育客户端在平面上运动仅有2个自由度;全向移动欧宝体育客户端采用了麦轮/全向轮,灵活性更好;四驱四转欧宝体育客户端室外非结构化场景的适应能力更强
