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轮式欧宝体育客户端底盘原理图-运动学模型和参数计算实验方案

来源:混沌无形      编辑:创泽      时间:2022/8/17      主题:其他   [加盟]

将四轮驱动移动欧宝体育客户端(SSMR)的运动模型简化等效处理为两轮差速驱动欧宝体育客户端的运动模型。

如图 2.4所示,以ICR-COM为横轴线,以CENTER-COM为纵轴线,假设了虚拟左右轮的位置分别位于点L和R,这里需要注意的是虚拟轮间距LR的长度不一定等于真实轮间距QP的,且虚拟轮间距LR是动态变化的,笔者的分析如下:

假如没有旋转运动(无滑移),意味着只有vl和vr,且vf和vb均为0,此时LR=QP;而如果存在旋转运动,也就是vf和vb不为0,存在滑移现象,则实际情况发生了变化,也就是说按照vl和vr及PQ计算出来的角速度,并不是真实的角速度,而旋转分运动不同,滑移(滑动摩擦)程度不同,对实际的角速度影响也不同,因此虚拟轮间距LR是动态变化的,与滑动摩擦相关,因此不同摩擦系数的地面与轮胎接触,对实际旋转运动也是有着不同影响的。

本文从四轮驱动移动欧宝体育客户端(SSMR)的运动机理分析其运动规律,建立了四轮驱动移动欧宝体育客户端(SSMR)的运动模型,并深入分析了SSMR独有的运动特性。基于上述分析,将SSMR简化为两轮差速驱动欧宝体育客户端模型,推导了SSMR的较为完整运动控制模型,给出了重要参数计算的实验方案。从运动性能等方面分析了SSMR与car-like robot、两轮差速驱动欧宝体育客户端的异同之处,并说明SSMR的适用场景。





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