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仿人操作欧宝体育客户端Cosero配备7自由度机械臂装有Kinect相机实现对目标环境的3D感知

来源:CAAI认知系统与信息处理专委会      编辑:创泽      时间:2020/6/28      主题:其他   [加盟]

Cosero[1]是德国波恩大学的Sven Behnke团队根据家庭环境中的日常操作任务而研制的一款仿人操作欧宝体育客户端(如图1(a)(b))。欧宝体育客户端底部配备了四轮独立转向行走机构,以便在灵活的通过狭窄通道,上部配备了两个7自由度机械臂已完成拟人的操作,并在夹持器末端装有红外测距传感器已达到对抓取目标的距离探测,在顶端安装有Kinect相机,以实现对目标环境的3D感知。Cosero通过底盘的激光雷达进行导航和定位,采用法线估计和场景分割相结合的方法对目标进行3D点云分割,采用无碰撞抓取方法[1]对目标物体进行抓取(如图1(c)(d))。在论文[2]中,作者运用Cosero进行零件分拣搬运实验,通过2D激光雷达导航到作业点,通过RGB-D相机对目标进行识别分割,规划抓取路径和抓取姿态估计(如图1(e))。在论文[3]中,作者采用深度学习方法对目标进行姿态估计,并完成了提壶灌溉,人机交互和使用工具等复杂任务(如图1(f))。Schwarz[4]介绍了Cosero基于深度学习方法的目标姿态估计和RGB-D SLAM等感知测量。






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